37 #ifndef PCL_INTERSECTIONS_H_
38 #define PCL_INTERSECTIONS_H_
40 #include <pcl/ModelCoefficients.h>
41 #include <pcl/common/common.h>
42 #include <pcl/common/distances.h>
62 const Eigen::VectorXf &line_b,
63 Eigen::Vector4f &point,
double sqr_eps = 1e-4);
75 Eigen::Vector4f &point,
double sqr_eps = 1e-4);
86 const Eigen::Vector4f &fplane_b,
87 Eigen::VectorXf &line,
88 double angular_tolerance = 0.1);
91 #endif //#ifndef PCL_INTERSECTIONS_H_
PCL_EXPORTS bool planeWithPlaneIntersection(const Eigen::Vector4f &plane_a, const Eigen::Vector4f &fplane_b, Eigen::VectorXf &line, double angular_tolerance=0.1)
Determine the line of intersection of two non-parallel planes using lagrange multipliers.
PCL_EXPORTS bool lineWithLineIntersection(const Eigen::VectorXf &line_a, const Eigen::VectorXf &line_b, Eigen::Vector4f &point, double sqr_eps=1e-4)
Get the intersection of a two 3D lines in space as a 3D point.